Hi!
Ich habe hier einen Roboter mit Hoverboard "bipropellant" Firmware. Das Problem:
* In den Modi "Ip" und "Is" bewegen sich die Motoren nicht. * Wenn ich es mit ROS benutze fährt er sehr langsam und mit sehr wenig Drehmoment.
Im Modus "Iw" kann ich den vollen Geschwindigkeitsbereich nutzen
Ip/Is/Iw - direct to posn/speed/pwm control Hoverboard "bipropellant" Firmware
Hier meine Parameter: (vermutlich die default settings)
- Fa flash magic(m): 1234 posn kp x 100(pkp): 50 posn ki x 100(pki): 50 posn kd x 100(pkd): 0 posn pwm lim(pl): 1000 speed kp x 100(skp): 20 speed ki x 100(ski): 10 speed kd x 100(skd): 0 speed pwm incr lim(sl): 20 max current limit x 100(cl): 1 hoverboard enable(he): 0
F - print/set a flash constant (Fa to print all, Fi to default all): Fss - print, Fss<n> - set Fm<n> - flash magic Fpkp<n> - posn kp x 100 Fpki<n> - posn ki x 100 Fpkd<n> - posn kd x 100 Fpl<n> - posn pwm lim Fskp<n> - speed kp x 100 Fski<n> - speed ki x 100 Fskd<n> - speed kd x 100 Fsl<n> - speed pwm incr lim Fcl<n> - max current limit x 100 Fhe<n> - hoverboard enable
Danke & Gruß, Martin (c3RE)
Hallo Martin,
hab selber noch keine Erfahrung mit der bipropellant FW und hinke auch etwas der aktuellen Hoverboardfirmwarehackentwicklung hinterher. Der PWM Modus ist die simpelste Art der Ansteuerung. Möglicherweise sind bei dieser Implementierung die Hallsensoren nicht zwingend nötig. Der VESC verwendet diese beispielsweise auch nur im unteren Drehzahlbereich für ein sanftes Anfahren unter Last. Prüf also mal, ob die Hallsensoren richtig verkabelt sind und ob die Motorkabel nicht vertauscht sind. Farben passend zusammenstecken muss auch nicht zwingend korrekt sein.
Debug ausgaben mal geprüft?
Bist du in der hooover Telegram Gruppe? Sonst schick ich dir nen invite, oder der Link steht ja auch irgendwo in nem Git. Glaube im CTDO basteln nicht mehr ganz so viele Leute an Hoverboards.
Im< CTDO gerade sowieso nicht *sadfish
Möp Möööp Fisch
Am 22.01.2021 um 15:02 schrieb M.Herweg:
Hi!
Ich habe hier einen Roboter mit Hoverboard "bipropellant" Firmware. Das Problem:
- In den Modi "Ip" und "Is" bewegen sich die Motoren nicht.
- Wenn ich es mit ROS benutze fährt er sehr langsam und mit sehr wenig
Drehmoment.
Im Modus "Iw" kann ich den vollen Geschwindigkeitsbereich nutzen
Ip/Is/Iw - direct to posn/speed/pwm control Hoverboard "bipropellant" Firmware
Hier meine Parameter: (vermutlich die default settings)
- Fa
flash magic(m): 1234 posn kp x 100(pkp): 50 posn ki x 100(pki): 50 posn kd x 100(pkd): 0 posn pwm lim(pl): 1000 speed kp x 100(skp): 20 speed ki x 100(ski): 10 speed kd x 100(skd): 0 speed pwm incr lim(sl): 20 max current limit x 100(cl): 1 hoverboard enable(he): 0
F - print/set a flash constant (Fa to print all, Fi to default all): Fss - print, Fss<n> - set Fm<n> - flash magic Fpkp<n> - posn kp x 100 Fpki<n> - posn ki x 100 Fpkd<n> - posn kd x 100 Fpl<n> - posn pwm lim Fskp<n> - speed kp x 100 Fski<n> - speed ki x 100 Fskd<n> - speed kd x 100 Fsl<n> - speed pwm incr lim Fcl<n> - max current limit x 100 Fhe<n> - hoverboard enable
Danke & Gruß, Martin (c3RE)
discuss@lists.chaostreff-dortmund.de